２００４年１２月の日記！！
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2004 12.01(Wed) |
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、7700です。
自殺が流行しています。
とくに、練炭による一酸化炭素中毒死が多くなっているようです。
自殺する人はおれなんかじゃぜんぜん想像もつかないようなキモチなんだと思うけど、とても悲しいことだと思います。
そんななか、今日、「アトピー苦に一家無理心中」というニュースを見ました。
２人の子どもがアトピーを患っていてそのことについて悩んでいたあげくの一家４人の無理心中だったそうです。
おれも２０年間アトピーを患っていていまだに苦しんでいるから気持ちはわかります。
小学生のころ、アトピーの症状のピークをむかえたころ、ひじやひざの裏の間接部分におしりがとくにひどかったんですが、かゆみはあるし、見た目もひどく醜くて相当なコンプレックスを抱いていました（夏でも長ズボンはくとか・・・）。キレイなひざ裏の人とかをみると、なんでおれだけこんなかゆくて痛い思いしなきゃならんのだと思うことも多かったし、アトピーが原因で喘息になって運動すればすぐにゼーハーするは、プールはしみて痛くて泳ぐどころじゃないし。そんなわけでフヌケヤローになってしまいました。
当時は大人になれば治るもんだと思っていました。まあ、実際は因子は一生付きまとうので環境の変化やストレスとかで治ったと思っても再発するらしいです。
かといって、死にたいと思うことなんてなかったと思います。むしろ死ぬの怖かったし（いまでもイヤだけどさ）。
で、何がいいたいかというと、悪いのは親だろうなと。子どもが病気を患っていたらそりゃあ、親も気が気じゃないだろうし、自分が病気になるよりずっと苦しいとおもいます。だからこそ、親が率先して闘わなくちゃいけないいけないのです。
いい病院さがすとか、皮膚病にいい温泉を見つけるとか… どれほどのことを試してから心中したんでしょうか･･･
そんなことを想像すると、すごく悼まれない気持ちになります。
この事件のニュースを見るまで今まですっかり忘れていたけど、おれの親や祖父母はいろいろとしてくれた。毎月、病院にも連れて行ってくれたし、わけのわからん熱くてニガイ薬も飲まされた。おかげかどうかわからんが、中学校にあがったころにはだいぶ症状も抑えることが出来たし、感謝しなくちゃいけないな。
くれぐれも、ここを見たあなたは自殺や心中なんてしないでくださいね。
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2004 12.03(Fri) |
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今日はお勉強会だ。
、7700です。
毎週、金曜深夜に大学の部活でひそかにお勉強会を開いています。
内容は電子回路の講習会で、たいがいはおれが先生役です。
なんで、おれなんかが先生役やっていられるというかというと、高校が工業高校でわりとまじめにやっていたから、というのが大きなウェイトを締めていると思います。
よく不安になるのが、教えている人たちの理解度です。
きっと大概の人はわかっちゃいないと思います。それはおれの教え方がわるいのもあるし、下地が固まっていないことに起因されていると思います。
この辺は暇なときどれくらい勉強したかが結構な影響があるでしょう。
おれの場合は、高校のとき電気工事士や工事担任者の試験を受けるために基礎回路の問題を解きまくったことが下地を作ったと思います。
問題解くのはキライですが、場数をこなすのが一番の上達方法だとカラダで覚えました。
ちなみに、今日もこれからあるんですが先生役はおれじゃないです。
今日の先生役を務めるのはいっこ下の後輩です。
他人に教えることは自分自身の勉強にもなるのでがんばってもらいたいと思う。7700（ちっち）でした。
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2004 12.05(Sun) |
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、7700です。
PIC用のPascalが存在するらしいとの情報をここの初心者掲示板で得た。
Pascalというのはプログラミング言語のひとつで、Ｃ言語やBASICのようなもの。
PIC用の高級言語にはＣ言語もどきがいくつかあるが、Pascalがあるとは以外だ。
Ｃ言語もどきでは組み込み関数としていろいろな機能をサポートしているが、Pascalも負けていないようだ。
さわり程度の感想でいい点、A/D変換やシリアル通信などのいろいろな機能も使用例を掲載したヘルプでわかりやすくまとめられていて、Pascalさえわかっていればわりと使えていい感じだ。
そして、PIC用コンパイラで機能の数の割には安いのだ。同じような機能のCCS-Cもどきの半値くらい（＄１００）。
てか、フリーでも機能制限（出力ファイル２ｋワードまで）があるけど、ほとんどの機能は使えるみたいだ。
悪い点は遅延時間をつくる関数が準備されているんだけど、それがアセンブラで確認するとどえらく汚く長いソースになる。
そんなわけで、インラインアセンブラで書いてみるがなぜかコンパイルミスをする。エラーメッセージにlimitなんたらってあるから、機能制限かもしれん。ということは遅延時間は割り込みをつかったタイマーでつくるのが安全っぽいな。
というわけで、しばらくはアセンブラじゃなくて、Pascalでちょっと遊んでみようと思う。
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2004 12.08(Tue) |
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、7700です。
PIC用Pascalを使い始めて３日くらい。
マイコンでの構造化プログラミングにもなれてきたんですが、結局重要な処理はインラインアセンブラで書いてしまっているのであまり意味がないかもと不安な毎日を送っています。
この手のコンパイラは通信等のちょっと複雑なプロトコルなどを理解していないと書けないような処理をやるには大変便利なんですが、繰り返し処理やらはとても不可解なコードを吐いてくれるので今一歩踏み切れないものがあります。
あと、今日気がついたことなんですが、ユーザ定義での関数(function)を作ってそのなかではサブルーチンコール（インラインアセンブラにて）が出来ないなどという制約もあるようで、CASE文を使うとサイズが非常に大きくなってしまい動作も遅そうです。
その回避策としてprocedureを用いて関数（サブルーチン）を定義してインラインアセンブラにてRETLW命令で構成したテーブルをつくり、帰り先でもインラインアセンブラのMOVWF命令で受けるような方法をとってみました。
いまになって自分を客観的に見てみるととPascalの意味ないじゃん！
ひとまず、構造化プログラミングにやっと違和感を覚えなくなってきたのでちゃんと使えるようにしたいんですが、アセンブラにてつねに高効率かつ美しい（わかりにくい）ソースを書こうとしていたクセが抜けないことにはそうはいかなそうだ。
実用になるスピードさえ確保できればいいってのは頭じゃわかっているつもりなんだけどねぇ･･･
追伸
リンクページ更新しました。
KOS工房で知り合ったひだまりさんのつい先日出来たというホームページを追加しました。
おしゃれなサイトなので是非行って見て下さい。
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2004 12.12,13(Sun,Mon) |
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、7700です。
なんとも忙しい週末だった。
部活の行事で学術発表会（略して学発）というイベントに参加しました。
私たちが行った学発は関東の理系サークルのつどいで、文化祭のような感じで展示ブースを出します。また、ロボットの大会のようなものもありました。
うちの部活はかわさきロボットで戦果を挙げ全体的に見ても上々の成績を残せました。
そんで、私は学発では何をしたかというと、先輩にかわさきロボットを借りて出場してみたのとライントレースカーをつくりました。
かわさきロボットは４ｃｈのプロポで制御するのですが、ラジコンプロポは高校時代に相撲ロボットで経験しているのでなんとか扱えました。
結果は２回勝っただけでしたが、両方とも運で勝った様なもの。お借りした機体は本来もっと勝てるポテンシャルを秘めていただけになんとも情けない結果になってしまいました。
ヘコミ気味でかわさきロボットの大会が終わり、ブースに帰ると作ってきたライントレースがモテモテで、２日も徹夜した甲斐がありました。
今回のライントレーサは正直力作でギアボックスを自作し、いつだかにたくさん購入したコアレスモータを使用しました。
突貫作業でつくったため、回路やら電池は固定されていなく、かなり不細工だったのですが、好評を得てうれしかったです。
また、幾度となく質問され何度もおなじような受け答えをしました。ロボットの技術的な話をするのは楽しかったです。
よくあった質問は「何で制御しているか？」と言う質問が多く、そのたびに「PICというマイコンを使っています」と言うと、たいがいはＣ言語ですか？ と返ってくるので「いえ、アセンブラです」と言うとたいがい相手は驚きます。そのたびにニヤリとしました。
それと、よその大学のサークルでうちのよりでかいライントレーサのコースを展示しているところがあったので、走らせてもらうことにしました。いわば、出陣（？
初めてのコースをすいすいとまわるマイトレーサ。より注目浴びニヤニヤしました。
それにしても自分でも感心してしまいました。
つくったのはシャーシだけで、回路周りはプログラムを含めぜんぜん手をつけていないのですから。
ちなみに今回の車体で３回使いまわしていることになります。
今の回路構成ではこれ以上何をやれというほど完成したプログラムと自負している自信作ですが、もはやこれほどまで動くとは･･･ 自画自賛とも受け取れるけどそれほどビックリしています。
まあ、周りからほめられてちょっぴり有頂天になっている今のテンションを工作意欲に変えてライントレーサの次回作やかわさきロボットをつくっちゃうぞ。
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2004 12.15(Wed) |
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、7700です。
二人だけの「夜なべ杯」･･･
まずは「夜なべ杯」について説明しましょう。
わがクラブでは日中は授業などさまざまな理由により、深夜にロボット等を作ることが多い人たちがいます。
そんな人たちが突然深夜にイベントをやろうと言い出すのですが、そのイベントこそが「夜なべ杯」なのです。
実際のところ「夜なべ杯」の正しい意味を理解している部員たちは少ないようで、ライントレースカーだけの大会と勘違いしている人も多いみたいです。
さらに、夜なべでロボットを作らなくてはならないと思っている人もいるようです。（自分もそうでした。）
しかし、実際の「夜なべ杯」とは冒頭で述べたようにただ深夜に思いつくままに開催されるイベントなのです。
その「夜なべ杯」が暗黙のうちに突然開催されたのは１４日の深夜（１５日の早朝とも言う）。
部室には４、５人の宿泊者がいて、私ととある先輩がひたすらライントレーサをいじっていました。
突如コースを展開し、互いのライントレーサでドッグファイトを始めました。
序盤は先輩の「内○」号（名前はヤバイのでふせさせていただきます）が圧倒的な勝利。
私のライントレースはギヤ比の問題でスピードが足りず惨敗しました。
即座にギヤの組み替えで高速化を図り、内○号と同等以上の速度を得ることに成功し、ついに逆転勝利を収めることが出来ました。
世の中、計画性をもって行動することはよいことですが、たまには無計画に行動するのも楽しいです。
それが、なにかを創作したり争ったりすることであれば、完成したり勝利したりの達成したときの喜びは小さくともいいものです。
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2004 12.16(Thu) |
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、7700です。
今晩はひさしぶりにゆっくりできる夜。
明日提出の宿題ももう終わった。
興味の薄い勉強は学校だけで十分だ。月曜日に提出のレポートもあるけど、まだ手をつける気がしない。
暇つぶしに日記など書いてみるけど今日は面白い出来事がない。
・・・なんとも退屈な夜になってしまった。
こんな夜はさっさと寝てしまったほうがいいのかもしれないけど、生活リズムの狂ったおれにはこんな時間（１２時くらい）では寝付けない。
ゲームでもしようと思うけど、どうもゲームなんてやりたいと思わない。
んじゃ、寝るだけなのかと思うとどんどん寝たくなくなる。
今日はそんな夜。
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2004 12.19(Sun) |
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、7700です。
両国へ行ってきた。
何しに行ったかって？ もちろんお相撲を観に行ったんだよ。
まあ、お相撲といっても力士は人間じゃなくてロボットだ。
早い話、ロボット相撲の全国大会を観に行ったんです。クラブの先輩と後輩が出場しているので。
ロボット相撲の全国大会に出場すると言うことは大変なことで、全国で千数百台の相撲ロボットが大会に出場して全国大会へ駒を進めることが出来るのは128台（自立型とラジコン型があってその総計）。
確率でいえば１０％くらいだけど、運だけでは全国大会へ出場するのは難しい話だ（たまーに行っちゃうこともあるらしいけど･･･）。
結果が気になる人はGoogleあたりで検索すればすぐ出てくると思うのであえて書かないけど、あんまりいい思い出のないところが勝ちました。
あたくしも高校生のころ相撲ロボットを作っていたんですが、それがもう地元に強いところがあって、地元の野試合でもいい成績はぜんぜん残せませんでした。
で、どことはいわないけど、その地元の高校が優勝していたのでうれしくとも悲しい複雑な気分でした。
お話は昔話から今日のことへと戻って自立型の決勝戦がすさまじく寒かったです。
３位決定戦でTMR-GOというロボットがレギュレーション違反で敗退して、それにともなって同じ構成でつくられた本日準優勝したロボットもレギュレーション違反で敗退しました。
その違反となったレギュレーションは今年新設されたんですが、出来た背景にその違反となったロボットの対策なので仕方がないといえば仕方がないのです。
TMRというロボットは相撲ロボットにおいてはいわば異端児とも言えるロボットで、年々住もうロボットは高速化するなか、時代に逆行して遅くても強いロボットを作ったことは評価されるべきでしょう。アイデアをつぶすようなレギュレーションを新設するのはどうかと個人的に思います。
しかし、やり方が多少さむいのはたしかなので叩かれても仕方ないとも思います。ネタは新鮮なうちはいいのですがさすがに２回も同じことすると、もういいよ… といった感じです。
寒い決勝戦に腹を立て颯爽とオウガーストリートことアキハバーラまで見学組３人で行きました。
落ち込んだ気分を人ごみにさらに落とされて苦しくなりました。
普段入らないラジオセンターに足を伸ばし何も買わずに鈴商、秋月、千石へ行ってくだらない買い物をしました。
同行者と別れてメシを食べてちょっとぶらぶらしていたら、Gatewayが日本上陸とかいうビラをもらった。
ああぁ、ついに帰ってきたのかーと感慨にふけていると、なにやら新規参入な雰囲気を漂わせてる。
まあ、ともかく、
今度、ノートパソコンを買うとしたらもう、Gatewayしかない！！
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2004 12.22(Wed) |
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、7700です。
じゅんちょー
ひそかに決めていた年末のノルマが順調にクリアできてる。
そのノルマというのは、アナログ回路でRCサーボを制御すること、例のPascalによるPIC間の通信（I2Cかな？）、RCサーボの双方向制御（勝手に命名）、他いくつかのこと。
現在クリアできてるのはアナログ・・・だけなんだけども、ある程度は目星もついてるし、なんとかなるでしょう。
そういえば、先日、町田にて８０００円で３００万画素のデジカメが売っていて、そのときお金がなくて買えず悲しい思いをしたんだけど、今日行ったら売り切れていて、もっと悲しい思いをしてしまった。
まあ、どうせ、安かろう悪かろうだな。と自分の中で納得しておかないと悔しくて仕方がない。
それにしても、カメラ付き携帯電話の普及のせいか２００万画素クラス（解像度1600×1200)のデジカメがちっともありゃしない。300万画素で安いのはCMOSイメージセンサであんまりいい印象がないのでまた買い渋ってしまった。
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2004 12.25(Sat) |
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、7700です。
ふちょー
ついこの間まで順調だったけど、よく考えたら地元に帰ること忘れてた…
いろいろと計画立てたけど年末年始は大学に立ち入れないので、年末のノルマはこなせなそう...
ノルマのほうは年明けにでも出来ることなんでのんびりやりますか。
たぶん、今年の更新はこれで最後になると思います。
なぜなら、前述したように地元に帰るから。地元に帰ったからといってもあんまり養生できそうにないケド。
まあ、こっちにいるよりはのんびり出来るかと思うので、ゆっくりと時間を使ってこれからのこと（おもに部活のこと）で悩みます。
それではよい新年を！
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